자주쓰는 ROS 명령어
1. Record
모든 토픽을 저장하는 명령어
$ rosbag record -a
특정 토픽만 저장하는 명령어 (아래와 같이 원하는 여러 토픽에 대해 저장가능)
$ rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3
특정 토픽을 원하는 file명으로 저장한다.
$ rosbag record -O bagfile_name.bag /TOPIC_NAME
2. Topic
활성화된 topic 리스트를 보여준다.
$ rostopic list
관련 topic의 message를 보여준다.
$ rostopic echo /topic_name
topic의 message type을 보여준다.
$ rostopic type /topic_name
3. Play
원하는 bag file을 play한다.
$ rosbag play bagfile_name.bag
원하는 bag file에서 특정 토픽만 play한다.
$ rosbag play bagfile_name.bag --topics /topic_name1 /topic_name2