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[ROS Point Cloud Library] PointCloud2 Message 변환

PointCloud2 Message 변환 1. sensor_msgs/PointCloud2 ROS에서 Velodyne이나 Ouster LiDAR의 points topic에 대한 type을 확인해보면 sensor_msgs::PointCloud2임을 확인할 수 있다. Compact Message Definition of sensor_msgs/PointCloud2 PointCloud2의 경우, data 변수에는 encoding되어있는 데이터가 들어있다.